تحلیل سفتی بازویی رباتیک سریال شش درجه آزادی

سال انتشار: 1394
محل انتشار: کنفرانس بین المللی یافته های نوین پژوهشی در مهندسی صنایع و مهندسی مکانیک
کد COI اختصاصی: NRIME01_095
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 614

نویسندگان

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، پژوهشکده مکانیک و فناوری های ساخت، دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران

دانشیار پژوهشکده مکانیک و فناوری های ساخت، دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران

چکیده

در بازوهای رباتیک سریال ، سفتی نقش تعیین کننده ای را در بدعت مجری نهایی ایفا می کند. در بسیاری از روبات های صنعتی سریال علت نادیده گرفتن تغییر شکل های اجزاء انعطاف پذیر، امکان دستیابی به دقت های بسیار بالا فراهم نمی شود. از این رو در این مقاله با در نظر گرفتن ضرایب سفتی مفصل ها، یک روش ساده را به منظور به دست آوردن ماتریس سفتی بازوهای مکانیکی ماهر 6R ، در نقاط انتخاب شده از فضای کاریه آن ها مورد بررسی قرار داده ایم. در این روش مدل الاستوسینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر 6R به صورت یک زنجیره سینماتیکی سریال، متشکل از شش لینک صلب که توسط مسئله های دورانی ایده آل (بدون لقی و اجزای تغییرشکل پذیر) و دارای راه اندازی های با خاصیت الاستیک پیچشی به یکدیگر متصل شده اند در نظر گرفته شده است. مدل های ارائه شده برای تجزیه و تحلیل جابجایی مجری نهایی تحت نیروی اعمالی در شرایط شبه استاتیکی مورد استفاده قرار می گیرند. بازوی مکانیکی ماهر Puma560 به عنوان یک نمونه مطالعاتی در این مقاله مورد استفاده قرار گرفته است.

کلیدواژه ها

تحلیل سفتی، شناسایی سفتی مفصل، روبات های سریال، بازوی مکانیکی ماهر

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.