قطعه بندی داده هایRGB_D در مسئله تهیه نقشه

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 570

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICFUZZYS15_026

تاریخ نمایه سازی: 25 بهمن 1394

چکیده مقاله:

دوربین های RGB-D مانند مایکروسافت کینکت سامانه های حسی جدیدی هستند که تصاویر RGB را همراه با اطلاعات عمق هر پیکسل می گیرند.این دوربین ها به دلیل داشتن توانایی ذخیره ابر نقطه ای، در زمینه رباتیک و به طور خاص برای ساخت نقشه های سه بعدی از محیط های داخلی استفاده می شوند.در این مقاله جهت کاهش حجم داده ها، ابر نقطه ای بر مبنای صفحات تصویر قطعه بندی می شود.پس از قطعه بندی بر اساس فاصله اقلیدسی در فضای رنگی Lab تصویر ,مدل صفحه ای متناظر با هر قطعه برازش داده می شود.سپس قطعات همسایه با استفاده از ضرب داخلی بردار نرمال گذرنده از هر صفحه و متوسط رنگ آن ها ادغام می شوند.برای این تحقیق از مجموعه داده عمق NYU-v2 ,متشکل از 407024 زوج تصویر رنگی و عمق با رزولوشن 480*640,استفاده شده است. بر اساس تغییر پارامترهای الگوریتم های قطعه بندی و ادغام پیشنهادی,تعداد قطعات مناسب به دست آمده است و محیط سه بعدی ایجاد شده با داده واقعی گرفته شده از کینکت مقایسه می شود.روش پیشنهادی در این مقاله می تواند منجر به کاهش حجم محاسبات در مسئله مکان یابی و تهیه نقشه همزمان گردد.

نویسندگان

مقداد پاک نژاد

دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی کامپیوتر,دانشگاه یزد

مهدی رضائیان

عضو هیئت علمی گروه مهندسی کامپیوتر,دانشگاه یزد

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Farabet, L. Najman, and Y. .ع [1] C. Couprie, C. ...
  • C. Erdogan, M. Paluri, and F. Dellaert, "Planr Segmentation of ...
  • V. HoGMAN, "Building a 3D map from RGB-TD sensors, " ...
  • N. Silberman, D. Hoiem, P. Kohli, and R. Fergus, "Indoor ...
  • J. Strom, A. Richardson, and E. Olson, "Graph-based segmentation for ...
  • C. J. Taylor and A. Cowley, "Fast scene analyss using ...
  • S. Thrun, "Robotic mapping. a survey, " in Exploring artificial ...
  • P. Vieira and . Ventura, "Interactive mapping in 3D using ...
  • نمایش کامل مراجع