Application of Monte Carlo for Localizing a Mobile Robot using Odometry and Laser scanner Data

سال انتشار: 1394
محل انتشار: کنفرانس بین المللی علوم و مهندسی
کد COI اختصاصی: ICESCON01_0385
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 1108

نویسندگان

Islamic Azad University Qazvin, Iran

چکیده

Most robotic missions would be impossible unless the position of the robot at every moment is known. Accurate localization plays an important role in robotic motion control. Research has shown that probability-based methods suggest most reliable solutions in this regard. Localization based on particle-filtering is among most efficient methods that provides a model by using a set of weighted samples and based on Monte Carlo’s method. The presented work describes how a ROS-based control system is used with a Pioneer 3-AT robot for indoor mapping and localization. Main purpose of this paper is to demonstrate accuracy of domestication and an increase in accuracy of localization. For experiments, one real environment has been tested. Some implementation was done in C and Python. This paper has also compared Monte Carlo’s output results to odometry demonstrating that more accurate results are provided the purpose is reduction of positioning errors by Monte Carlo’s method.

کلیدواژه ها

monte carlo,odometry,localization

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.