شناسایی و کنترل حرکت جسم متحرک شش درجه آزادی و جرم متغیر در زیر آب
- سال انتشار: 1384
- محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ICEE13_238
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2170
نویسندگان
دانشکده مهندسی دانشگاه شیراز
دانشکده مهندسی دانشگاه شیراز
دانشکده مهندسی دانشگاه شیراز
چکیده
کنترل حرکت اجسام زیر آب مانند زیر دریایی ها، راکتها و اژدرها به دلیل وجود نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی، هیدرواستاتیکی و جرم اضافه (Add Mass) ، درمقایسه با مسئله حرکت اجسام در هوا و یا سطح زمین دارای ویژگیهای خاص خود می باشد. چرا که مشاهده و اندازه گیری پاسخ هیدرودینامیکی اجسام در زیر آب مشکل تر و تهیه مدل دینامیکی این وسایل پیچیده تر از وسایل زمینی و هوایی است. نیروها و گشتاورهای اعمالی به جسم، متاثر از شرایط محیطی و شکل آیرودینامیکی آن بوده و تابع پیچیده ای از هندسه و شرایط حرکت وسیله و ورودی های کنترلی است، که مقادیر ورودی های کنترلی در هر لحظه از روش های نیمه تجربی (منحنی های موسوم به DATCOM) بدست می آید. در این مقاله، مدل غیر خطی و متغیر با زمان یک جسم زیر ابی متحرک با شش درجه ازادی و جرم متغیر، بیان شده است. با فرض تغییرات ارام جرم جسم متحرک، مدل خطی حرکت جسم برای کانالهای مختلف بوسیله الگوریتم گرادیان نرمالیزه شده (Normalized Gradient) بدست آمده و بر اساس مدل بدست آمده، کنترل کننده های مناسب برای تثبیت عمق و تعقیب مسیر، طراحی گشته و به کمک شبیه سای، عملکرد مطلوب سیستم نشان داده شده است.کلیدواژه ها
جسم متحرک زیر آب ، هدایت و کنترل ، سیستم جرم متغیر ، مختصات اینرسی و بدنه ، گرادیان نرمالیزه شدهمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.