Design of a Semi-Active Semi-Passive Assistive Device for Sit-to-Stand Tasks
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 2,156
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_856
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
چکیده مقاله:
In this paper a robotic assistive device, aimed at assisting physically impaired individuals when rising from a sitting to a standing position, is presented. We investigate the standing up motion of aged people who requires to power support and typical standing up motion by nursing specialist. It has been shown that the contribution to the joint torques by the gravitational torques is dominant during sit-to-stand (STS) motion.
To this end, a semi-active semi-passive assistive device is proposed. Design includes two parts: (a) Passive part uses auxiliary parallelograms to identify the center of mass of the system and appropriate springs connected to device to reduce the required joint torque. (b) Active
part includes actuator with appropriate controller to provide the remaining joint torque. Using this device, users need insignificant force for STS movement; in particular, it improves the quality of life for individuals with difficulties in sitting down and standing up. This device is able to be portable and connected to a wheelchair.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Fattah
Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology
Hajiaghamemar
Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology
Mokhtarian
Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :