امیر نیک بخت - دانشجوی کارشناس ارشد،دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
محمدرضا کرمی - دانشیاردانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
سید رضا موسوی افرایی - کارشناس ارشد طراحی ستاد فناوری هوافضا

بهره گیری از الگوریتم های ردیابی با دقت بالا نقش مهمی را در فرآیند تصمیم گیری و دادن اطلاعات به سامانه های آماده شلیک در سیستم های فرماندهی و کنترل ایفا می کند. در این میان دوربین مادون قرمز به عنوان یک عنصر غیر فعال و تصاویر بدست آمده از آن در ردگیری اهداف کاربرد فراوانی دارد. روش های ردگیری مبتنی بر استخراج ویژگی، شیوه هایی مناسب و کارا برای ردگیری خودکار اهداف می باشند از این میان الگوریتم جابجایی میانگینMean Shiftبه علت سادگی فرایند ردیابی اش و همچنین کارایی مناسب آن در زمینه ردیابی اهداف متحرک بسیار پرکاربرد می باشد، اما به دلیل ثابت بودن ابعاد پنجره ردیابی و به روز نشدن مدل هدف و همچنین وابستگی زیاد این الگوریتم به ویژگی های استخراج شده از هدف، برای ردیابی اهدافی که ابعاد و شکل ظاهر آنها در طول ردیابی تغییر می کند، کارایی مناسبی ندارد. در این مقاله به مسئله ردگیری و بیان الگوریتمی جهت ردیابی اهداف پرنده پرداخته می شود و روشی جهت ردیابی تصاویر مادون قرمز اهداف پرنده پیشنهاد گردیده و بهبودهای صورت پذیرفته از جمله اصلاح استخراج ویژگی های کاندید هدف، چگونگی کنترل جابجایی پنجره جابجایی میانگین تشریح می گردد. در روش پیشنهادی از الگوریتم جابجایی میانگین پایه استفاده گردیده است و با بهینه سازی های صورت پذیرفته، الگوریتم در برابر حرکت هدف داخل کلاتر، حرکات سریع هدف و تغییرات اندازه هدف، مقاوم گردیده است. این روش بر پایه محاسبه تابع چگالی احتمال ویژگی هدف، کاهش اثر پس زمینه، محاسبات جابجایی میانگین و کنترل کننده کلاسیک به عنوان جبران ساز، استوار می باشد و این الگوریتم برای ردیابی اهداف مادون قرمز، زمانیکه هدف خیلی سریع حرکت می کند و یا تا حدودی شبیه پس زمینه باشد، بهبود داده می شود. نتایج ارزیابی بر روی سناریوهای مختلف پروازی، موثر و کارا بودن روش پیشنهادی را در ردگیری اهداف هوایی نشان می دهد

تعقیب بلادرنگ ، تصاویر ترتیبی ، مادون قرمز ، هیستوگرام ، الگوریتم Mean Shif