محمدمهدی عارف - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک گروه روباتیک ارس دانشگاه صنع
سیدحسین ساداتی - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

در این مقاله سعی بر آن است تا با استفاده از حل سینماتیک معکوس یک روبات موازی کابلی افزونه 1 با 6 درجه آزادی ، یک شبکه عصبی چند لایه مورد آموزش قرار گیرد و این شبکه با ارائه روشی جدید در یک حلقه بسته ی سینماتیکی به همراه مشخصات هندسی روبات استفاده شود . نتایج حاصل نشان از بهبود قابل توجه نتایج استفاده از شبکه با روش جدید دارد

روبات موازی ، بازوی ماهر کابلی، سینماتیک مستقیم ، شبکه عصبی، ژاکوبین تبدیل