CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

بهینه سازی عملکرد کنترلی روبات سه درجه آزادی به کمک الگوریتم پرواز پرندگان ( PSO )

عنوان مقاله: بهینه سازی عملکرد کنترلی روبات سه درجه آزادی به کمک الگوریتم پرواز پرندگان ( PSO )
شناسه (COI) مقاله: ISME16_510
منتشر شده در شانزدهمین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک در سال 1387
مشخصات نویسندگان مقاله:

مهیار واجدی - دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی شریف
مهدی صالحی - دانشجوی دکتری - دانشگاه صنعتی شریف
مهرداد بروشکی - عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی شریف
غلامرضا وثوقی - عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی شریف

خلاصه مقاله:
در این مقاله با استفاده از الگوریتم بهینه سازی پرواز پرندگان PSO پارامترهای کنترلی یک روبات انعطاف پذیر محاسبه شده است . به این منظور یک ربات سه درجه آزادی انعطاف پذیر در نرم افزار Matlab شبیه سازی می شود و توسط روش کنترل امپدانس، کنترل می گردد . برای تقابل مناسب این ربات با محیط پارامترهای کنترلی آن که شامل M,C,K است توسط الگوریتم پرواز پرندگان بهینه می شوند . این الگوریتم به دو روش on line و off line پیاده سازی شده است . در الگوریتم Off line پرواز پرندگان، شرایط کاری روبات مشخص است و بنابراین با دانستن مشخصات محیطی، پارامترهای کنترلی بهینه میگردند در حالیکه برنامه On line در حین انجام ماموریت مورد استفاده قرار میگیرد تا در صورت تغییر پارامترهای محیطی مقادیر بهینه پارامترهای کنترلی را محاسبه نماید . این برنامه قابلیت آن را دارد تا در صورت مواجه شدن با یک محیط ناشناس، پارامترهای کنترلی مناسب را بدست آورد . نتایج بدست آمده نشان میدهد که برنامه در حالت Off line با سرعت بسیار مناسبی ( در حدود 20 گام ) همگرا شده و پاسخ مناسب بدست می آید . در حالت On line نیز با در نظر گرفتن ناحیه کاری با سختی کمتر از 500000 به سرعت به مقدار بهینه همگرا می گردد

کلمات کلیدی:
PSO ، ،كنترل امپدانس ، روبات انعطاف پذير

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/41086/