بهینه سازی عملکرد کنترلی روبات سه درجه آزادی به کمک الگوریتم پرواز پرندگان ( PSO )

  • سال انتشار: 1387
  • محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
  • کد COI اختصاصی: ISME16_510
  • زبان مقاله: فارسی
  • تعداد مشاهده: 2504
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

مهیار واجدی

دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی شریف

مهدی صالحی

دانشجوی دکتری - دانشگاه صنعتی شریف

مهرداد بروشکی

عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی شریف

غلامرضا وثوقی

عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی شریف

چکیده

در این مقاله با استفاده از الگوریتم بهینه سازی پرواز پرندگان PSO پارامترهای کنترلی یک روبات انعطاف پذیر محاسبه شده است . به این منظور یک ربات سه درجه آزادی انعطاف پذیر در نرم افزار Matlab شبیه سازی می شود و توسط روش کنترل امپدانس، کنترل می گردد . برای تقابل مناسب این ربات با محیط پارامترهای کنترلی آن که شامل M,C,K است توسط الگوریتم پرواز پرندگان بهینه می شوند . این الگوریتم به دو روش on line و off line پیاده سازی شده است . در الگوریتم Off line پرواز پرندگان، شرایط کاری روبات مشخص است و بنابراین با دانستن مشخصات محیطی، پارامترهای کنترلی بهینه میگردند در حالیکه برنامه On line در حین انجام ماموریت مورد استفاده قرار میگیرد تا در صورت تغییر پارامترهای محیطی مقادیر بهینه پارامترهای کنترلی را محاسبه نماید . این برنامه قابلیت آن را دارد تا در صورت مواجه شدن با یک محیط ناشناس، پارامترهای کنترلی مناسب را بدست آورد . نتایج بدست آمده نشان میدهد که برنامه در حالت Off line با سرعت بسیار مناسبی ( در حدود 20 گام ) همگرا شده و پاسخ مناسب بدست می آید . در حالت On line نیز با در نظر گرفتن ناحیه کاری با سختی کمتر از 500000 به سرعت به مقدار بهینه همگرا می گردد

کلیدواژه ها

PSO ، ،کنترل امپدانس ، روبات انعطاف پذیر

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.