تحلیل دینامیکی و مدلسازی با استفاده از نتایج تجربی بستر ربات متحرک دارای شنی لاستیکی با استفاده از نتایج تجربی

سال انتشار: 1387
محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
کد COI اختصاصی: ISME16_428
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 1630

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

مجید محمدی مقدم

استادیار - دانشگاه تربیت مدرس

علی حاج نایب

دانشجو - دانشگاه تربیت مدرس

حسین بستان شیرین

دانشجو - دانشگاه تربیت مدرس

چکیده

با توجه به مز یت بالا ی استفاده از ربات ها ی با فضا ی کار ی بالا، استفاده از این گونه ربات ها روز به زوز افزا یش م ی یابد . بزرگتر ین مشکل در به کار گیری این ربات ها عدم صلب یت کاف ی در پا یه ربات است، که بر دقت ربات تاثیر نامطلوب ی م ی گ ذارد . به هم ین علت تحق یقات ز یادی برا ی کاهش ا ی ن اثر نامطلوب انجام شده است . در این مقاله مدل د ینامیکی بستر ی ک ربات متحرک با شن ی لاست یکی، ارائه شده و با انجام آزما یش بر رو ی ربات واقع ی، اصلاح شده است . ابتدا یک مدل شش درجه آزاد ی برا ی س ی ستم در نظر گرفته و با استخراج و حل معادلات، فرکانسها ی طبیع ی و شکل مودها ی ارتعاشی آن استخراج شد . پس از این مرحله، با در نظر گرفتن پارامترها ی تقریبی، در نرم افزار ADAMS ، یک مدل اولیه برای بستر پیاده ساز ی شدهاست . سپس با است فاده از آزما یشات مودال روی بستر واقعی ، پارامترها ی اولیه مدل ADAMS در چند مرحله اصلاح و تا حد قابل قبولی به مدل و اقعی نزدیک شد . در نهایت براساس معادلات دینامیکی موجود و پارامترهای اصلاح شده حاصل از مراحل قبل، مدلساز ی بستر ربات در نرم افزار MATLAB ، با هدف ا ستفاده از این مدل در طراحی کنترلر در تحقیقات آینده، انجام شدهاست .

کلیدواژه ها

ربات، بازو ی متحرک، مدل بستر، آزمایش مودال، فرکانس طبیعی، شکل مود

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.