حل مساله دینامیک معکوس یک روبات موازی کروی جدید با استفاده از اصل کار مجازی

سال انتشار: 1387
محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
کد COI اختصاصی: ISME16_408
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 1855

نویسندگان

دانشجوی دکترای مهندسی مکانیک دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسی

استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسی

چکیده

در این مقاله یک روبات کروی جدید که سفتی بالا، فضای کاری خوب و عدم وجود نقاط منفرد در محدوده فضای کاری از ویژگی های برجسته آن است، معرفی می شود. یک روش سیستماتیک برای حل مساله دینامیک معکوس آن ارایه خواهد شد. استفاد ه از اصل کار مجازی باعث حذف نیروهای بین بازوهای میانی و درنتیجه تسریع در حل مساله خواهد شد. بر مبنای این اصل و مفاهیم ماتریس های ژاکوبی و با استفاده از روش های برداری، روشی برای به دست آوردن معادلات دینالمیکی حرکت این روبات ارائه خواهد شد.همچنین نشان داده می شود که معادلات دینامیکی این روبات می تواند به یک دستگاه معادله خطی کاهش پیدا کند. در پایان یک الگوریتم محاسباتی برای حل دینامیک معکوس این روبات ارائه خواهد شد و با استفاده از آن نیروهای مورد نیاز برای تولید دو مسیر مورد نظر به دست آورده میشود.

کلیدواژه ها

روبات موازی کروی ، ماتریس ژاکوبی ، ماتریس ژاکوبی لینک ها ، دینامیک معکوس ، کار مجازی

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.