شناسایی مقاوم یک ربات سه درجه آزادی با روشهای خطی و غیرخطی
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME16_384
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1628
نویسندگان
دانشجوی دکتری - دانشگاه تربیت مدرس
استادیار - دانشگاه تربیت مدرس
دانشیار - دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده
در این مقاله شناسایی مقاوم یک ربات استنفورد با مختصات کروی و دارای سه درجة آزادی با استفاده از روشهای خطی و غیرخطی بررسی شده است . ابتدا از آلگوریتم خطی که در شناسایی مقاوم سیستمها و در حوزة فرکانس مطرح است، ربات فوق شناسایی شده و خطای مدل شناسایی شده از این روش با مدل واقعی نشان داده شده است . روش خطی در صورت همگرایی در امر شناسای ی قابل استفاده است، چون در مواردی احتمال واگرایی آن وجود دارد . سپس از آلگوریتم غیرخطی برای شناسایی استفاده شده و خطای حاصل از این روش نیز بدست آمده است . مقایسة خطاها نشان می دهد که خطای حداکثر در روش شناسایی مقاوم خطی کمتر است . بنابر این جنانچه همگرایی روش خطی تضمین شده باشد استفاده از آن به خاطر خطای کمتر نسبت به روش غیرخطی ترجیح دارد .کلیدواژه ها
شناسایی مقاوم - غیرخطی - رباتیک - خطای مدلمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.