محمود سعادت فومنی - استادیار دانشگاه صنعتی شریف
صادق صادق زاده - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه علم وصنعت ایران
سعید سرخیل - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف

جهت کنترل زاویه باله موشک که رایجترین راه کنترل مسیر پروازی است، معمولا از عملگرهای دورانی استفاده می شود . برای تحلیل نمونهای از این عملگرها از تستهای تجربی انجام شده توسط نویسندگان همین مقاله و مدل تئوری بسط داده شده توسط آنها استفاده شده است . مجموعه اکچویتور به سه زیرمجموعه تقسیم شده که عبارتند از : موتور محرک، کلاچهای پودری مغناطیسی و مجموعه مکانیکی . در مدلسازی موتور محرک که از نوع DC با کنترل آرمیچر می باشد، از معادلات گشتاور - سرعت - ولتاژ چند نمونه موتور استفاده شده که از تستهای تجربی حاصل شدهاند . به این منظور میتوان از معادلات الکتریکی موتور نیز بهره جست . برای مدلسازی کلاچها از پیاده سازی مدار فرمان کلاچها در نرم افزار ُارکد ١ کمک گرفته شده و مدل مجموعه محورها و پتانسیومتر و تاکوژنراتور که مجموعه مکانیکی را تشکیل می دهند، نیز به صورت معمول در نظر گرفته شده است . در مدل گشتاور اصطکاکی بلبرینگها از رابطه مرسوم ( خطی بودن گشتاور اصطکاکی با سرعت دورانی ) استفاده نشده و برای افزایش دقت و در نظر گرفتن عوامل غیر خطی علاوه بر ترم خطی یک ترم توان دوم و یک عرض از مبدا نیز در نظر گرفته شده است . ضرایب چنین سیستمی با استفاده از چندین تست خاص بدست میآید . پس از به دست آوردن مدل دینامیکی و سپس مدلسازی در جعبه ابزار سیمولینک برای هر یک از زیرمجموعههای عملگر، مدل کلی عملگر مورد نظر با برهم نهی زیرمجموعهها بدست میآید . به دلیل اینکه در این مدل عوامل غیرخطی وجود دارند و مدل سیمولینک را دچار تکینگی میکنند، ابتدا مدل خطی سازی شده و سپس اثر تغییر پارامترهای مطلوب یا نامطلوب مختلف، بررسی می - شود .

شبیهسازی - اکچویتور دورانی - کنترل زاویه - کلاچ مغناطیسی پودری - گشتاور اصطکاکی