MODEL REFERENCE ADAPTIVE PLANE CONTROL OF AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE

  • سال انتشار: 1394
  • محل انتشار: کنفرانس بین المللی یافته های نوین پژوهشی درمهندسی برق و علوم کامپیوتر
  • کد COI اختصاصی: COMCONF01_426
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 841
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Mehdi Yaghoti

Department of Mechanical Engineering, College of Mechatronic, Karaj Branch, Islamic Azad University, Alborz, Iran.

Abolfath Nikranjbar

Department of Mechanical Engineering, College of Mechatronic, Karaj Branch, Islamic Azad University, Alborz, Iran.

چکیده

Autonomous Underwater Vehicles (AUV) has a variety of applications in marine science, surveying, military, commercial, and inspection tasks. Control issue of these devices is very challenging due to nonlinearity, time variant, unpredictable external disturbances such as the environmental force generated by the sea current fluctuation and the difficulty in accurately modeling the hydrodynamic effect. In this paper, the heading trajectory tracking control of the AUV in x-y plane using Model Reference Adaptive Control (MRAC) is investigated. The inverse dynamic technique is employed to transform the controlled plant's model into the linearized form. To illustrate the performance of the proposed MRAC algorithm, a comparative study with conventional PID controller is conducted. Simulation results show the superior performance of MRAC achieving the control objectives

کلیدواژه ها

Model Reference Adaptive Control, Lyapunov stability theory, Autonomous Underwater Vehicle

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.