High Order Sliding Mode Formation Control of Quadrotors Group

  • سال انتشار: 1394
  • محل انتشار: کنفرانس بین المللی پژوهش در مهندسی، علوم و تکنولوژی
  • کد COI اختصاصی: RSTCONF01_664
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 1067
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Mohammad Rezaei

PhD candidate, control group, Electrical Engineering Department, Iran University of Science and Technology,

Hossein Bolandi

Assosiated Professor, control group, Electrical Engineering Department, Iran University of Science and Technology

Nader Jamali Soufi Amlashi

MS in control Engineering,, Electrical Engineering Department, Tabriz University

S. Majid Esmailzadeh

Assistant Professor, control group, Electrical Engineering Department, Iran University of Science and Technology

چکیده

In this paper, the nonlinear model of quadrotor is controlled via robust high order sliding mode control. Formation control of triangle shaped quadrotors group via decentralized leader-follower approach is design and simulate. To eliminate the common challenge of leader-follower approach (leader failure or perturbed), we introduce high order sliding mode two leaders formation control method. Asymptotic stability of system is asserted via Lyaponov method. The performance of the proposed method is tested in a simulation study taking into account external disturbances. Simulation results show that the ability of proposed method to control and stabilize formation of group

کلیدواژه ها

Decentralized Approach, Formation Control, High oreder Sliding mode Control, Leader-Follower, Lyaponov Stability

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.