Control of an Inverted Pendulum System Using Approximated Feedback Linearization Back Stepping Method

  • سال انتشار: 1394
  • محل انتشار: کنفرانس بین المللی پژوهش در مهندسی، علوم و تکنولوژی
  • کد COI اختصاصی: RSTCONF01_464
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 717
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Firouz Baktiari Nejad

Professor of Mechanical Engineering Department, Amirkabir University of Technology (Polytechnic of Tehran))

Arastoo Azimi

Ph.D. Candidate of Mechanical Engineering Department, Amirkabir University of Technology)

Mehdi Vahabi

Ph.D. Student of Mechanical Engineering Department, Amirkabir University of Technology

چکیده

The main goal of this research is to design a controller based on back stepping method to control the cart- pendulum system, which is kind of nonlinear control system that has an unstable equilibrium point. The motion equations of the system are derived based on Lagrange formulation. After derivation the state equations of the system, an appropriate output is chosen so that the system is feedback linearizable. Moreover, a feedback control law is designed based on back stepping algorithm. Finally, the simulation results are presented by considering the initial conditions and uncertainties, at the end of this paper

کلیدواژه ها

Back stepping, Cart- pendulum, Equilibrium point, Feedback linearization

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.