Adaptive NN Controller Design of Mobile Manipulators with Uncertain Dynamics
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: کنفرانس ملی فن آوری، انرژی و داده با رویکرد مهندسی برق و کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: TEDECE01_661
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1020
نویسندگان
School of Engineering Emerging Technologies University of Tabriz
Department of Control Engineering, Faculty of Electronics, Semnan University
Department of electrical engineering Amirkabir university of technology
چکیده
In this paper, a mobile manipulator robot comprising a mobile platform with a three-link arm mounted on top of the platform is considered, A neural network (NN)-based methodology is developed for the motion control of mobile manipulators subject to kinematic constraints. The dynamics of the mobile manipulator is assumed to be completely unknown, and is identified on-line by the NN estimators. No preliminary learning stage of NN weights is required. The controller is capable of disturbance-rejection in the presence of unmodeled bounded disturbances. The tracking stability of the closed-loop system, the convergence of the NN weight-up dating process and boundedness of NN weight estimation errors are all guaranteed. The complete base arm controller has an adaptive feedback linearization inner loop, which takes into account the non-holonomic constraints and compensates for a possibly moving on-board arm, and an outer loop for either tracking or path following, thus achieving coordinated vehicle/arm motion. The net result is a base plus arm motion controller that is capable of achieving a coordinated motion of the base plus arm in the presence of uncertain dynamics, load and the environment.کلیدواژه ها
mobile robot, Adaptive Controller, NN Controller, non-holonomic constraints, End-effectro trajectory trackingمقالات مرتبط جدید
- مدلسازی و شبیه سازی جبران ساز سری سنکرون استاتیکی توزیع برای حل چالش های شبکه توزیع بر پایه الگوریتم بهینه سازی گرگ خاکستری
- Adaptive Control Strategies for Fast Charging of EVs with Battery Degradation Mitigation
- شناسایی مانع با استفاده از دید استریو برای خودروهای بدون سرنشین
- Multi-Gbest Decomposition for Many-Objective Optimization
- ترکیب منابع انرژی پیزوالکتریک و ترموالکتریک به منظور افزایش کارایی سیستم های برداشت انرژی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.