کنترل موقعیت بازوی روبات با استفاده از روش کنترل ترکیبی مود لغزشی وANFIS با ناظر فازی

سال انتشار: 1394
محل انتشار: کنفرانس ملی فن آوری، انرژی و داده با رویکرد مهندسی برق و کامپیوتر
کد COI اختصاصی: TEDECE01_659
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 769

نویسندگان

گروه مهندسی برق دانشگاه خلیج فارس بوشهر

چکیده

روباتهای صنعتی بازوهایی با دقت و تکرار پذیری بالا هستند؛ از اینرو جایگزین مناسبی برای انسان بشمار می روند. در روبات های صنعتی کنونی معمولابدلیل راحتی اجرا استفاده می شود. ولی در چنین شرایطی عملکرد مناسب و مقاوم سیستم تضمین نمی شود. برای ،P-I ، از کنترل کننده تناسبی انتگرالی دست یابی به عملکرد مناسب استفاده از کنترل کننده غیر خطی توصیه می شود. کنترل کننده مد لغزشی یک کنترل کننده فیدبک حالت مقاوم در مقابله با نایقینی ها می باشد و دارای پاسخ گذرای سریع می باشد. ولی به دلیل وجود چترینگ کنترل کننده مناسبی در حالت ماندگار سیستم نمی باشد. از طرفی کنترل کننده فازی-عصبی تطبیقی بطور موفقیت آمیزی در عرصه کنترل ظاهر شده است، ولی عملکرد گذرای این کنترل کننده بدلیل فرآیند آموزش اجتناب ناپذیر آن در مواجهه با نایقینی ها مناسب نمی باشد. در این پژوهش یک کنترل کننده ترکیبی مد لغزشی و فازی-عصبی تطبیقی با وزن های متغیر استفاده شده است تا از مزایای هر دو کنترل کننده استفاده شود. همچنین یک ناظر فازی وظیفه تنظیم بهینه این ضرایب را بر عهده دارد. همچنین ناظر فازی فرآیند سوییچ بین دو کنترل کننده را هموارتر می کند

کلیدواژه ها

کنترل موقعیت بازوی روبات- کنترل مد لغزشی ، ANFIS ، ناظر فازی

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.