حامد فراتی - دانشگاه کاشان
علیرضا فرجی - گروه مهندسی برق کنترل دانشگاه کاشان

یکی ازسامانه هایی که وضعیت را محاسبه می کند سامانه ناوبری اینرسی INS می باشد این سامانه اغلب ازحسگرهای شتاب سنج ژیروسکوپ و مغناطیس سنج بهره میگیرد به علت وجود نویز و دریفت درخروجی این حسگرها محاسبه وضعیت درطی زمان افزایش بسیارزیادی دارد دراین مقاله ازداده های خروجی حسگرهای شتاب سنج سه محوره ژیروسکوپ سه محوره و مغناطیس سنج سه محوره یک مجموعه برد اینرسی IMU به نام MPU9150 جهت تخمین زوایای رول پیچ و یاو وضعیت استفاده شده است برای کاهش نویز داده ها روش موجک و فیلتر پایین گذر بایکدیگر مقایسه شده و سپس وضعیت محاسبه شده است نتایج با داده های مطلق دریافت شده ازمیز سه درجه ازادی MFH-3AC-SI مقایسه گردیده است باتوجه به معیار ریشه میانگین مربعات خطا RMSE روش موجک دارای عملکرد بهتری میباشد

سامانه ناوبری اینرسی ، فیلترپایین گذر ، مجموعه برد اینرسی ، موجک