کنترل مسیر ربات ماهی با استفاده از کنترل کننده PID بهینه سازی شده با الگوریتم غذایابی باکتری
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: هفتمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش
- کد COI اختصاصی: ICIKT07_064
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 830
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی کامپیوتر، دانشگاه آزاد فردوس، فردوس
استادیار گروه کامپیوتر- نرم افزار، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی مشهد، ایران
چکیده
اخیراً روش های کنترل ربات ها به سرعت در حال رشد است. با این حال، تحقیقات در زمینه ربات ماهی در سطح پایینی قرار دارد. دقت ربات ماهی به عوامل مختلف از جمله دقت سنسورهای حرکتی، لقی مفاصل، قابلیت ارتجاعی محرک های ربات ماهی و دقت کنترل کننده بستگی دارد. در این میان دقت و کارآیی کنترل کننده مهم ترین سهم را در دقت ربات ماهی دارد. در این مقاله یک ربات ماهی با دینامیک و مکانیزم شناگری تقریباً مشابه با یک ماهی واقعی طراحی شده است. باتوجه به معادلات حرکت، ربات ماهی به صورت 3 مفصل لولایی در نظر گرفته شده است.سپس باتوجه به این معادلات، سیستم کنترلی تعریف شده است. بررسی پایداری کنترل ربات ماهی یک مسئله پیچیده است.در این مقاله، برای کنترل مسیر حرکت ربات ماهی، کنترل کننده PID بهینه شده توسط الگوریتم غذایابی باکتری، پیشنهاد شده است. سپس این کنترل کننده با کنترل کننده قدرتمند فازی و کنترل کننده PID بهینه شده با PSO با اعمال ورودی های پله و سینوسی مقایسه شده است. که نتایج بدست آمده نشان می دهد که کنترل کننده PID بهینه شده توسط الگوریتم غذایابی باکتری عملکرد بهتری نسبت به کنترل کننده فازی و کنترل کننده PID بهینه شده توسط الگوریتم PSO از دیدگاه کاهش زمان نشست، کاهش فراجهش و زمان خیز در پاسخ به ورودی پله را دارد. و همچنین در پاسخ به ورودی سینوسی که مهم ترین مشخصه ی آن کاهش میانگین خطاهای سیگنال می باشد عملکرد بهتری داشته است. عملکرد روش پیشنهادی در نرم افزار MATLAB بررسی شده است.کلیدواژه ها
ربات ماهی، کنترل کننده PID، کنترل کننده فازی، الگوریتم غذایابی باکتریمقالات مرتبط جدید
- کارآفرینی در کتابخانه های عمومی با راه اندازی خدمات مشاوره اطلاعاتی و مشاوره خوانندگان
- متاورس: مباحثی از فرصت های حرفه ای و مشاغل در گستره فناوری نوین
- بررسی معماری و بلوغ کسب و کار رایانش ابری بر مبنای مدیریت امنیت اطلاعات در علم اطلاع شناسی (مطالعه موردی شرکت های دانش بنیان پارک فناوری ارتباطات و اطلاعات)(چارچوب همکاری های بین رشته ای و فرا رشته ای برای کارآفرینی دانش بنیان)
- ایجاد سازمان نظام مدیریت اطلاعات و دانش (نماد)
- لزوم توجه به فرصت های جدید بازارکار در محتوای درسی رشته علم اطلاعات و دانش شناسی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.