مکانیابی ربات متحرک با استفاده از الگوریتم فیلتر کالمن توسعهیافته در حضور نویز رنگی

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 947

فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICESAL01_217

تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394

چکیده مقاله:

در این مقاله، الگوریتم فیلتر کالمن توسعهیافته برای مکانیابی بهینه ربات متحرک با وجود نویز رنگی درمعادلات سیستم و بردار مشاهدات پیشنهاد شده است. بردار مشاهدات با در اختیار داشتن معادلاتسینماتیکی ربات متحرک که سرعتهای زاویهای بهعنوان ورودی آن هستند، تشکیل میشود. برای تعیین لحظهای موقعیت و جهتگیری ربات متحرک، ابتدا فرض میشود که معادلات حالت و مشاهداتآلوده به نویز های سفید ناهمبسته با میانگین صفر و واریانس مشخص هستند. سپس، با فرض اینکه نویزهای سفید از فیلترهایی مرتبه دو عبور نمودهاند، مسئله مکانیابی ربات متحرک با درنظرگرفتننویزهای رنگی حاصل فرمولبندی میگردد. برای این منظور، از الگوریتم فیلتر کالمن توسعهیافته برایطرح مسئله مکانیابی استفاده خواهد شد. در پیادهسازی الگوریتم مذکور، ماتریس کواریانس نویز پروسه را میتوان به شیوههای مختلفی تقریب زد که در این مقاله از بسط سری تیلور استفاده میشود. نتایج شبیهسازی در واریانسهای کم، متوسط و زیاد ارائه شده و عملکرد مکانیابی پیشنهادی بر اساس دقت تخمین مورد بررسی قرار خواهد گرفت

نویسندگان

نسرین مجیدی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب

حمید خالوزاده

دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی