استفاده از الگوریتم Q-learning و کنترل فازی در هدایت ربات خودمختار مین یاب
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: همایش ملی علوم و مهندسی کامپیوتر با محوریت امنیت ملی و توسعه پایدار
- کد COI اختصاصی: COMPUTER01_164
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1651
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز
استادیار و عضو هیات علمی گروه مکانیک دانشگاه شهید چمران اهواز
چکیده
باتوجه به خطرناک بودم پاک سازی سطوح آلوده به مین توسط انسان، استفاده از ربات ها لازم و ضروری است. هدف در طراحی ربات مین یاب، یافتن مین های موجود در سطح آلوده است. این ربات جهت عبور از محیط مین گذاری شده طراحی شده است. ربات موانع موجود در مسیر حرکت را به وسیله هشت سنسور فاصله یاب خود تشخیص و با استفاده از روش کنترل فازی و الگوریتم Q-learninig از آن ها عبور می کند ربات جهت انتخاب کوتاه ترین و بهترین مسیر به نقطه هدف از پیش تعیین شده، از الگوریتم Q-learning و روش حرکت روی گراف کوتاه ترین مسیر استفاده می کند. ربات پس از رسیدن به نقطه هدف، مختصات تمامی مین های شناسایی شده را به کاربر نمایش می دهد. برای بررسی عملکرد کنترل کننده فازی، ربات در چهار محیط با موانع مختلف و مین های متعدد مورد آزمون قرار گرفته است و در تمامی محیط های شبیه سازی شده، به خوبی از موانع عبور و مین های موجود در مسیر حرکت را شناسایی می کند.کلیدواژه ها
ربات مین یاب، کنترل فازی، الگوریتم Q-learning، گراف کوتاه ترین مسیرمقالات مرتبط جدید
- سودآوری مشتریان در خردهفروشی قطعات یدکی ماشین آلات راهسازی با رویکرد یادگیری ماشین
- ارائه روشی کارآمد جهت شناسایی کودکان نیازمند به پیوند مغز استخوان با استفاده از ترکیب طبقه بند ماشین بردار پشتیبان و الگوریتم بهینه سازی فاخته
- استخراج بهینه پارامترهای تاثیر گذار الگوریتم بهینه سازی بوفالوی آفریقایی با هدف استخراج ویژگی های مهم به منظور افزایش کارایی طبقه بندی داده ها
- ارائه روشی کارآمد برای بهبود عملکرد الگوریتم بهینه سازی کلاغ سیاه به منظور افزایش صحت خوشه بندی داده ها
- استفاده از الگوریتم باور بیزین در لایه کاملا متصل شبکه عصبی کانولوشن با هدف افزایش دقت تشخیص تصاویر
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.