تولید حرکت تک موجی صفحه ای در ربات مارمانند
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: دومین همایش ملی پژوهش های کاربردی در برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF02_535
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 421
نویسندگان
دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد
دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد
چکیده
ربات های مارمانند از اتصال پشت سر هم لینک های غالبا میله ای شکل، تشکیل می شوند. ربات مارمانند با توجه به محیطی که در آن قرار می گیرد، می تواند حرکت های مختلفی انجام دهد. حرکت تک موجی صفحه ای یکی از مدل های حرکتی ربات مارمانند است که در صفحه عمودی قرار دارد و به همین علت عرض این حرکت به طور تقریبی با عرض ربات مارمانند برابر است. در این مقاله پس از بررسی مختصری بر وی حرکت تک موجی صفحه ای و مزایای این حرکت به بررسی روشی برای تولید زوایای مفاصل با استفاده ازمنحنی درجه پنج یک ربات شش لینکی می پردازیم که این مدل حرکتی را ایجاد کند. در ادامه به شبیه سازی این حرکت در نرم افزار ADAMS می پردازیم و میزان پیشرویی که مورد انتظار است را با این نرم افزار بررسی می کنیم.کلیدواژه ها
ربات مارمانند، حرکت تک موجی صفحه ای، منحنی درجه پنج، ADAMS، ربات شش لینکیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.