سیدمحمد کاظم اخلاقی - دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، مازندران
مهدی منجزی - گروه مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد الکترونیکی، تهران
مجتبی منجزی - گروه مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد سوسنگرد، سوسنگرد

سفتی یکی ازمهم ترین خواص مکانیزم های موازی است که ظرفیت مکانیزم را در تحمل بارهای خارجی نشان می دهد. سفتی یک مکانیزم به سفتی محرک ها، مفاصل و عضوها بستگی دارد. در این مقاله سفتی مکانیزم 3RPR با توجه به سفتی اعضای مفاصل تحریک و با استفاده از قضیه کاستیلیانو مبتنی برروش انرژی کرنش ساختار بدست می آید. این مکانیزم دارای یک سکوی متحرک است که توسط سه ساق به صفحه پایه متصل می گردد. هر ساق شامل یک مفصل انتقالی و دو مفصل چرخشی است. مقادیر ویژه عدد شرط و دترمینان ماتریس سفتی می توانند به عنوان شاخص های سفتی درنظر گرفته شوند. در این کار به منظور ایجاد ساختاری با حداکثر شاخص سفتی در کل فضای کاری، مکانیزم براساس شاخص سفتی و با استفاده از روش بهینه سازی از دحام ذرات (PSO)بهینه سازی می شود.

مکانیزم موازی، سفتی،کاستیلیانو،عدد شرط