طراحی, کنترل و شبیه سازی دست رباتیک برای گرفتن اجسام حساس

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,492

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF02_336

تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394

چکیده مقاله:

از آنجا که ربات ها برای کار در محیط کاری انسان نیاز به بازوی ماهر همه کاره ای با قابلیت های دست انسان دارند، ساخت دست های رباتیک با قابلیت های دست انسان یکی از موضوعات مورد توجه در رباتیک بوده است. همچنین تولید دستهای پروتز رباتیک نیز از دیگر کاربردهای دست های رباتیک می باشد. هدف از این پژوهش ارائه طراحی و روشی برای کنترل نیروی وارده از طرف انگشتان دست رباتیک هنگام گرفتن اجسام بوده است. مبنای این پروژه براستفاده از داده های حسگر لاسه برای اندازه گیری مقدار نیروی اعمالی و کنترل نیروی وارد شده به جسم گرفته شده است. دراین پژوهش ابتداانگشتان دست رباتیک طراحی و در نرم افزار Adams شبیه سازی شده سپس الگوریتم کنترلی متناسب با این طراحی و در راستای وظیفه در نظر گرفته شده برای این انگشتان ارائه و روی دست شبیه سازی شده در آدامزاعمال شده است.

نویسندگان

احمد قنبری

دانشکده ی مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه تبریز، تبریز

زهرا سادات نوابی

دانشکده ی مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه تبریز، تبریز

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • I. Yamano and T. Maeno, "Five-fingered robot hand using ultrasonic ...
  • M. T. Mason and J. K. Salisbury Jr, Robot hands ...
  • Shadow Robs Company, "The Shadow Dextrous Hand." [Online]. Available: http ...
  • J. Martell and G Gini, "Robotic hands: Design review and ...
  • Y. Liu, H. Wang, and B. Li, "The underactuation and ...
  • A. M. Dollar and R. D. Howe, "The highly adaptive ...
  • A. Bicchi and S. Member, "Hands for Dexterous Manipulation and ...
  • J. Butterfa, M. Grebenstein, H. Liu, G. Hirzinger, P. O. ...
  • J. Ueda, M. Kondo, and T. Ogasawara, "The multifingered NAIST ...
  • C. S. Lovchik and M. a. Diftler, "The Robonaut hand: ...
  • G. S. U. ADAMS, "Controls, " Mech. Dyn. Inc, 2002. ...
  • C. Verheul, _ Title, in Benelux ADAMS User Meeting 2012, ...
  • نمایش کامل مراجع