سید محسن صفوی - دانشیار مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان،دانشکده مهندسی مکانیک، اصفهان، ایران
محمد افشاری فراموشجانی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، گروه مکانیک، نجف آباد، ایران

یکی از مباحثی که در زمینه ی ربات های SCARA از اهمیت بالایی برخوردار است و در چند دهه ی اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته است، کنترل مسیر حرکت آن ها می باشد در این مقاله طراحی و پیاده سازی یک ربات SCARAبا دو درجه آزادی و در نتیجه کنترل فازی آن مورد مطالعه قرار می گیرد. این کنترل کننده ی فازی، درجهت کنترل بهینه ی مسیر حرکت ربات گام برمی دارد. درچنین ربات هایی پیدا کردن مسیر بهینه کار وقت گیری خواهد بود که این مطالعه با استفاده از منطق فازی و قوانین حاکم بر آن بهینه ترین مسیر حرکت ممکن را در زمانی بسیار کم نتیجه خواهد داد. درادامه نحوه ی استفاده از جعبه ابزار فازی و پیاده سازی آن در نرم افزار مناسب مورد بحث و بررسی قرار خواهد گرفت. ارزیابی نتایج نشان خواهد داد که مدل ایجاد شده با سرعت بالاتری نسبت به سایر نمونه های موجود، کنترل بهینه ی مسیر حرکت ربات را در دست می گیرد.

بهینه سازی، ربات، منطق فازی، SCARA