مسیر یابی و بهبود کنترل ربات زیر آبی خودمختار با استفاده از الگوریتم یادگیری تقویتی
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: دومین همایش ملی پژوهش های کاربردی در برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF02_144
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 841
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک ,گروه برق , واحد شهر مجلسی, دانشگاه آزاد اسلامی
عضو هیئت علمی گروه مکانیک, واحد شهر مجلسی, دانشگاه آزاد اسلامی
چکیده
این طرح با بررسی ربات های زیر آبی خودمختار آغاز گردیده و توضیحاتی پیرامون کنترل بهینه این ربات ها و ارزیابی کنترل و مسیریابی آن صورت می گیرد.هم چنین ربات خودمختاری زیرسطحی با دو موتور و 83 سنسور با 4درجه آزادی در نظرگرفته و شبیه سازی می شود و با استفاده از الگوریتم یادگیری تقویتی مسیر یابی این ربات خود مختار بهینه می گردد.دریادگیری تقویتی عامل با توجه به وضعیتی که در محیط دارد، عملی را بر روی محیط انجام می دهد و منتظر نتیجه ی عملش می ماند, در این صورت ربات میتواند در برخورد با موانع جدید و ناشناخته از تجربیات خود استفاده کرده و به اصطلاح یاد بگیرد. برای شبیه سازی سیستم موردنیاز از نرم افزارهای webots که یک نرم افزار قوی در شبیه سازی ربات های متحرک می باشد و نرم افزار matlab استفاده شده است.کلیدواژه ها
رباتهای زیرآبی خودمختار , کنترل بهینه , مسیریابی , یادگیری تقویتیمقالات مرتبط جدید
- ارزیابی اقتصادی و زیست محیطی سناریوهای ترکیب انرژی تجدیدپذیر در برنامه ریزی تولید برق ایران تا افق ۱۴۱۰
- بررسی فناوریها و استراتژیها برای بهینه سازی مصرف انرژی و افزایش کارایی در شبکه های توزیع
- فناوری اطلاعات و ارتباطات سبز
- Hoo Controller Design for a Quadruple-Tank Multivariable System: Robust Performance via Weighted Sensitivity Shaping
- تاثیر حیاتی همبستگیهای آماری ضعیف بادبار بر قابلیت اطمینان سیستمهای قدرت: دیدگاهی فراتر از مدلهای سنتی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.