علی جبار رشیدی - دانشگاه صنعتی مالک اشتر – دانشکده مهندسی برق و اویونیک
بهرام کریمی - دانشگاه صنعتی مالک اشتر – دانشکده مهندسی برق و اویونیک
ایوب خداپرست - دانشگاه صنعتی مالک اشتر – دانشکده مهندسی برق و اویونیک

در این مقاله هدف ارائه روشی نوین و کاربردی برای ناوبری امن و دقیق شناور میباشد که علاوه بر عدم کارایی سیستمهای جمینگ بر آن و حفظ امنیت اطلاعات ناوبری، به سیستمهای مخابراتی وابستگی نداشته و در ضمن میتواند در شرایط بحرانی اطمینان در انجام عملیات ناوبری را به همراهداشته باشد. در واقع هدف مشخص نمودن مختصات دقیق و درست شناور در هر لحظه، با تهیه نقشه از محیطی میباشد که هیچ دانشی درباره آن نداریم. در این پژوهش از الگوریتم SLAM با استفاده از حسگرهایی که قادر به اندازهگیری فاصله و زاویه علائم مشخصه نسبت به شناور هستند که تحت عنوان Range-Bearing SLAM میباشد، استفاده شده است. به علت غیرخطی بودن تابع مشاهدات از فیلتر کالمن توسعه یافته برای حل مسئله ادغام اطلاعات در مسئله SLAM استفاده شده است. با توجه به اطلاعات استخراج شده، ادغام اطلاعات توسط EKF صورت گرفته و سرانجام نقش های از مسیر حرکت و مکان نقاط کلیدی محیط استخراج شده بدست میآید. کارایی این الگوریتم برای ناوبری یک شناور سطحی بدون سرنشین در محیط نرم افزار MATLAB شبیه سازی شده است. نتایج حاکی از آن است که استفاده از این الگوریتم مانع انحراف شناور از مسیر مطلوب می شود و نتایج بسیار بهتری نسبت به زمانی دارد که INS به تنهایی مورد استفاده قرار میگیرد.

ناوبری، ادغام اطلاعات، موقعیتیابی و ترسیم نقشه بصورت همزمان، فیلتر کالمن توسعهیافته، علائم مشخصه