تحلیل سینماتیک مستقیم و دینامیک معکوس یک ربات موازی صفحهای 3-RRR با تغییر محلعملگرها
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: دومین همایش ملی پژوهش های کاربردی در برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF02_029
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 3634
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید -رجایی
استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی
چکیده
هر مقاله رباتهای موازی به دلیل دارا بودن برتریهای خاص نسبت به رباتهای سری در سالهای اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفتهاند. تحلیل سینماتیک و دینامیک رباتهای موازی و شبیه سازی دینامیکی سیستمهای مکانیکی از اهمیت ویژهای برخوردار میباشد، زیرا میتواند امکان مطالعه عملکرد سیستمهای مکانیکی، مانند رباتهای سریع یا رباتهای تحت بار زیاد یا رباتهایی با عرض باند بالا و رباتهایی با ساختار بسیار حساس را قبل از ساخت فراهم آورد. سینماتیک ودینامیک ربات موازی صفحهای 3-RRR پیشتر مورد بررسی قرار گرفته است. در این تحقیق با تکیه بر دستاوردهای پیشین، روابط دینامیکی و سینماتیکی موثربرای تحلیل ربات موازی صفحهای 3-RRR در شرایطی که مفصلهای عملگر تغییر کرده است، به دست میآیند. در این تحقیق ابتدا قیدهای سینماتیکی ربات 3-RRR با استفاده از روشهای بازگشتی محاسبه و سپس با استفاده از ماتریس متعامد تکمیلی DeNOC که سینماتیک را به طور غیر مستقیم وارد معادلات می-نماید، معادلات دینامیکی ربات را برحسب مختصات مفصلهای عملگر بیان مینماییم و به موجب آن حل ODE برای زمانی که محل عملگرها تغییر کرده است به دست میآیدو یک الگوریتم بازگشتی برای تحلیل دینامیک و سینماتیک مساله ارائه میشود. در انتها صحت مقادیر به دست آمده از تحلیل سینماتیک مستقیم مساله که شامل سرعتها، شتابها و موقعیتهای مفاصل میباشد و مقادیر به دست آمده از تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس که شامل گشتاورهای عملگر میباشد و مقادیر به دست آمده از تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس که شامل گشتاورهای عملگر میباشد، توسط نرم افزار متلب محاسبه شده و نتایج تحلیل فوق با خروجیهای نرم افزار آدامز مقایسه شده استکلیدواژه ها
ربات موازی صفحهای، الگوریتم بازگشتی، ماتریسهای DeNOC ، تحلیل دینامیکی به روش معادلات ODEمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.