مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی گاف- استوارت(6dof)
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: دومین همایش ملی پژوهش های کاربردی در برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF02_004
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1558
نویسندگان
کارشناس ارشد مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد میاندوآب، میاندوآب، ایران
کارشناس ارشد برق قدرت، دانشگاه آزاد اسلامی واحد میاندوآب، میاندوآب، ایران
استادیار گروه برق کنترل، دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز، تبریز، ایران
چکیده
در این مقاله، به بحث مدلسازی، شبیهسازی و کنترل مقاوم ربات موازی گاف- استوارت شش درجه آزادی تحریک شده با محرکهای پنوماتیکی پرداخته شده است. مدلسازی ربات بر اساس روش کلاسیک لاگرانژین انجام شده و مدل دینامیکی جامعی با در نظر گرفتن دینامیک سیستم محرکه علاوه بر دینامیک سلب آن ارائه شده است. در ادامه به منظور کنترل ربات، از استراتژی کنترلی مقاوم بهره جسته و از مشی کنترلی مد در SMC استفاده شده است. در این روش، قانون کنترل فیدبک چنان تعریف شده است که سیستم حلقه بسته )Sliding mode control( لغزشیبرابر عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی مقاوم باشد. به منظور نشان دادن مطلوبیت عملکرد کنترل کننده طراحی شده، عملکرد آن با یک کنترل کننده کارائی مطلوب کنترل کننده طراحی ،MATLAB فیدبک خطی ساز مقایسه شده و در نهایت با شبیه سازی کامپیوتری در محیط سیمولینک نرم افزار شده نشان داده شده است.کلیدواژه ها
ربات موازی، پلتفورم گاف- استوارت، دینامیک لاگرانژین، خطیسازی فیدبک، کنترل مد لغزشیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.