ترازش دینامیکی فعال ربات موازی شش درجه آزادی استوارت- گو

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 555

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

AIHE09_294

تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394

چکیده مقاله:

در این مقاله ابتدا به مدلسازی دینامیک ربات استوارت- گو و همچنین مدلسازی دینامیک مجموعه عملگرهای ژایرو کنترل ممان با چیدمان هرمی پرداخته شده است و سپس از روش کنترلی بهینه ردیاب درجه دوم خطی و تکنیک برنامه ریزی بهره به منظور بهحداقل رساندن گشتاورهای منتقل شده به پایه ثابت ربات استوارت- گو از سوی پاها به سبب حرکت اجزای متحرک حین طی کردن مسیری از پیش تعیین شده برای پلت فرم متحرک این ربات استفاده شده است. همچنین، با توجه به وجود افزونگی در مجموعهعملگرهای ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی از قانون هدایت بهره برده میشود. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد، کنترلگرطراحی شده، ملزومات عملکردی سیستم کنترلی را به منظور ترازش دینامیکی فعال تأمین می کند.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

سیدامین سید مرتضایی

دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مکانیک، دانشگاه شهید چمران، اهواز

کورش حیدری شیرازی

دانشیار، گروه مکانیک، دانشگاه شهید چمران، اهواز

افشین قنبرزاده

استادیار، گروه مکانیک، دانشگاه شهید چمران، اهواز

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • هوشمند، علی، کنترل هواپیما در مانور جانبی با استفاده با ...
  • L. Wang, J. Xi, Smart Devices and Machines for Advanced ...
  • Wie, B., Space Vehicle Dynamics and Control, 2 ed., Air ...
  • Berner, R., Control Moment Gyro Actuator for Small Satellite Applications, ...
  • نمایش کامل مراجع