حل سینواتیک معکوس بازوی سه لینکه ربات به کمک الگوریتم بهبود یافته کرم شب تاب
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: ششمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران
- کد COI اختصاصی: ICEEE06_352
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 546
نویسندگان
کارشناسی ارشد مکاترونیک دانشگاه تهران
دانشیار دانشکده فنی دانشگاه تهران، دانشکده مهندسی مکانیک
چکیده
در این مقاله روش جدیدی جهت حل سینماتیک معکوس بازوی سه لینکه ربات، با دقت خطای بسیار کم و سرعت بالا ارائه گردید. روش پیشنهادی قادر به کمینه کردن انرژی مصرفی و مسیر حرکت مفاصل در حین رسیدن به هدف با توجه به دو قید گشتاور و زاویه دوران مفاصل می باشد. کارایی روش مزبور از طریق مقایسه نتایج بدست آمده با نتایج حاصل از شبیه سازی الگوریتم های PSO و GBMO و ژنتیک که از بهترین الگوریتم های گزارش شده برای حل این گونه از مسائل می باشند مورد ارزیابی قرار می گیرد.کلیدواژه ها
بازوی سه لینکه ربات، الگوریتم کرم شب تاب، بهینه سازیمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.