هدایت و کنترل ربات هوشمند زیرآبی در اجتناب از برخورد با مانع

سال انتشار: 1393
محل انتشار: ششمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران
کد COI اختصاصی: ICEEE06_193
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 915

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

محمدحسین فردوسی

دانشیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر، مجتمع برق و الکترونیک

ابراهیم سبزیکار

دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی مالک اشتر، مجتمع برق و الکترونیک

احمد سلگی

کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی مالک اشتر، مجتمع برق و الکترونیک

چکیده

در هدایت و کنترل ربات های هوشمند زیر آبی (AUV) اجتناب از برخورد با مانع امری اجتناب ناپذیر است. ربات استفاده شده در این مقاله رباتی ست به نام ریموس که معادلات حرکت آن توسط prestero استخراج شده است. ما با توجه به موانعی که معمولاً در کف اقیانوس ها مثل دیوارهای دریایی، صخره های مرجانی، دره ها و ... وجود دارند و استفاده از مدل سونار که بتواند موانع را تشخیص دهد توانستیم الگوریتمی ارائه دهیم که بتواند از موانع عبور کند. الگوریتم اجتناب از مانع با سعی وخطا با حذف بعضی از مفاهیم و بهبود آنها بر اساس نتایج قبلی ارتقاء داده شد و یک دستور خیزش با مایل برای جلوگیری از برخورد با مانع نیز استفاده شده است. یعنی به محض تشخیص مانع در میدان دید سونار وسیله دستور برای افزایش ارتفاع صادر می شود و با پشت سرگذاشتن مانع دوباره به ارتفاع سه متری از کف دریا که برای آن تعریف کرده ایم باز می گردد.

کلیدواژه ها

ربات زیر آبی، مدلسازی، اجتناب از مانع، سونار، کنترلر، سنسور

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.