Adaptive Terminal Backstepping Sliding Mode for Attitude Control of Quadrotor Flying Robot with External Disturbances

سال انتشار: 1393
محل انتشار: ششمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران
کد COI اختصاصی: ICEEE06_191
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 896

نویسندگان

Department of Electrical Engineering Hamedan University of Technology Hamadan

چکیده

This paper proposes a backstepping terminal sliding mode control with adaptive algorithm which applied to Quadrotor for free chattering, finite time convergences and robust aims. Instead of regular control input, the derivative of the control input is achieved from terminal second-layer sliding surface. An adaptive algorithm is used to achieve robust performance against external disturbances. Stability and robustness of the proposed controller are proved by using the classical Lyapunov criterion. The simulation results demonstrate the validation of the proposed control scheme.

کلیدواژه ها

Quadrotor; Adaptive; Backstepping; Terminal seond order sliding mode

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.