رویکردی جدید جهت برنامه ریزی مسیر ربات سیار توسط الگوریتم ژنتیک چند هدفه غنی شده با جستجوگر محلی (ممتیک)

سال انتشار: 1393
محل انتشار: ششمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران
کد COI اختصاصی: ICEEE06_057
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 588

نویسندگان

دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

چکیده

در سراسر تاریخ رباتیک مهمترین چیزی که در یک ربات سیار باید در نظر گرفته شود مستقل بودن است. یک ربات سیار باید قادر به پیدا کردن مسیر بدون مانع برای حرکت از یک محل به محل دیگر باشد. به منظور نشان دادن یک درجه از هوشمندی، این مسیر باید با شرایطی که برای ربات از لحاظ محیط کار و مشکل داده شده مهم هستند. بهینه سازی شود. در این مقاله، یک روش جدید مبتنی بر ساختار الگوریتم ژنتیک چند هدفه غنی شده با الگوریتم جستجوگر محلی را برای حل این مشکل پیشنهاد شده است. در این روش، تنها فضای جستجوی معتبر مرور شده که باعث کوچک شدن فضای جستجو می شود. همچنین الگوریتم های ممتیک (MA)، در حل مسئله بهینه سازی و تصمیم گیری کارایی خوبی را از خود نشان داده اند. انتخاب جستجوگرهای محلی یکی از مسائل بحرانی در این الگوریتم هاست، زیرا بطور عمده ای روی نتایج الگوریتم تأثیر می گذارد و در این مقاله نیز هدف از استفاده الگوریتم ژنتیک چند هدفه ترکیب شده با جستجوگرهای محلی، انتخاب هدفمند کروموزوم هاست. برای ارزیابی ایده پیشنهادی، تابع ارزیابی با بقیه توابع مقایسه شده و توانایی روش جهت یافتن بهترین مسیر با تعداد جمعیت و نسل کمتر نشان داده شده است.

کلیدواژه ها

بهینه سازی چند هدفه، الگوریتم ژنتیک، الگوریتم ممتیک، مرتب سازی غیر غالب، رباتهای سیار، مسیریابی

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.