جابهجا کردن غیرفعال بدون گرفتن در مسیرهای دایروی قابل محاسبه با بهرهگیری از گرانش به عنوان منبع انرژی

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 344

فایل این مقاله در 20 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

CEAE01_045

تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1394

چکیده مقاله:

جابهجا کردن بدون گرفتن اشیاء منجر به سادگی و کاهش هزینه به میزان قابل توجهی در مکانیزم جابهجایی میشود. از طرف دیگر جابهجا کردن غیر فعال متداولترین روش جابهجا کردن اشیاء در طبیعت بوده و موجب رسیدن به نقطهی ایدهآل از دیدگاه میزان مصرف انرژی میشود. در این مقاله یک روش جدید که حاصل تلفیق دو روش گفته شده یعنی جابهجا کردن بدون گرفتن و جابهجا کردن غیرفعال اشیاء است، معرفی میشود. در روش گفته شده، هدف جابهجا کردن بدون گرفتن و غیرفعال یک شیء خاص در مسیرهای دایرهای شکل قابل پیشبینی میباشد. به همین منظور مکانیزمی معرفی میشود که متشکل از دو جزء بستر جابهجایی و شیء جابهجا شونده است. بستر جابجایی یک سطح شیبدار ساده در نظر گرفته میشود. سپس شیای معرفی میشود که با قرار گرفتن بر روی سطح شیبدار میتواند در امتداد مسیری دایرهای شکل و قابل محاسبه به صورت غیرفعال جابهجا شود. مسیر حرکت این شیء وابستهی به شکل هندسی آن خواهد بود. تحلیل حرکت شیء جابهجا شونده مشخص میکند که برای اینکه جابهجایی این شیء منطبق بر مسیر پیش بینی شده باشد باید شکل آن اصلاح شود. دو ایده برای اصلاح ساختار شیء معرفی میشود و صحت عملکرد ساختارهای معرفی شده در این ایدهها با شبیه سازی در نرم افزار ADAMS صحه گذاری میشود

نویسندگان

عبدالله باجلان

دانشگاه محقق اردبیلی

عادل اکبری مجد

دانشگاه محقق اردبیلی

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Chong, J., Ong, S., Nee, A., Youcef-Youmi, K. 2009. Robot ...
  • Sarria, J., Hector, M., Manuel, P., Manuel, A. 2014. High ...
  • Wimbock, T., Ott, C., Albu-Schaffer, A., Hirzinger, G. 2012. Comparison ...
  • Prats, M., del Pobil, A., Sanz, P. 2013. Rob ot- ...
  • Berenson, D., Srinivasa S., Kuffher, J. 201 1. Task space ...
  • Lynch, K., Black, C. 1999. Control of underactuated manipulation by ...
  • Alexander J. C. and Maddock, J. H. 1993. Bounds on ...
  • Caine M. 1994. The design of shape interactions using motion ...
  • Lynch K. M. and Mason M T. 1996. Stable pushing: ...
  • Mcgeer, T. 1990. Passive dynamic walking. International Journal of Robotics ...
  • Moon, J., Spong, M. 2010. Bifurcations and chaos in passive ...
  • Sabaapour, K., Hairi-Yazdi, M., Beigzadeh, B. 2014. Towards passive turning ...
  • Ishihara, H., Hirose, N., Funaoka, S. 201 1. Proposal of ...
  • Beigzadeh, B., Nili Ahmadabadi, M., Meghdari, A., Akbarimajd, A. 2008. ...
  • نمایش کامل مراجع