کنترل مقاوم بازوهای رباتیکبا بکارگیری تخمین گر تطبیقی عصبی عدم قطعیت
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: مجله مکانیک سازه ها و شاره ها، دوره: 4، شماره: 2
- کد COI اختصاصی: JR_JSFM-4-2_001
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 746
نویسندگان
استاد کنترل، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود
کارشناس ارشد، گروه مکاترونیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود
چکیده
این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل فقدان اطلاعات برای تخمین تابع عدم قطعیت حل می شود. در واقع، بجای بکارگیری خطای تخمین در الگوریتم پس انتشار خطا از خطای ردگیری و مشتق آن بطور موثری استفاده می گردد. پایداری سیستم کنترل با تحلیل ریاضی اثبات می گردد. کارایی روش کنترل پیشنهادی و تخمینگر عدم قطعیت با شبیه سازی بر روی ربات اسکارا مجهز به موتورهایالکتریکی جریان مستقیم مغناطیس دائم نشان داده می شود. عملکرد روش کنترل پیشنهادی با روش کنترلی دیگر که از سیستم فازیبرای تخمین عدم قطعیت استفاده می کند مقایسه می شود. نتایج شبیه سازی ها برتری روش پیشنهادی را در ردگیری، نقطه تنظیم وتخمین عدم قطعیت نشان می دهند.کلیدواژه ها
تخمین عدم قطعیت؛ کنترل مقاوم؛ شبکه عصبی چند لایه؛ بازوی رباتیک؛ راهبرد کنترل ولتاژمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.