طراحی و مقایسه دو کنترل گر هوشمند برای سیستم آونگ معکوس دوبل واقع در یک صفحه

در این مقاله ابتدا یک کنترل گر فازی برای سیستم شامل دو آونگ معکوس واقع در یک صفحه، که یکی در جهت محور X و دیگری در جهت محور Y می تواند حرکت کند؛ ارائه شده است. قواعد کنترل کننده فازی – ممدانی ابتدا بادرنظرگرفتن رفتار یک اپراتور و دانش خبره ایجاد شده و با سعی و خطا در مشاهده رفتار سیستم بهبود یافته است. سپس نتایج شبیه سازی انجام شده توسط نرم افزار Matlab ارائه شده و در ادامه جهت بهبود نتایج، یک روش هوشمند دیگر ارائه شده است. درروش پیشنهادی دوم، از یک کنترل گر غیر فازی (فیدبک خطی ساز) به عنوان ناظر برای کنترل کننده فازی استفاده شده، سپس شبیه سازی انجام یافته و نتایج آن ارائه شده است. در پایان عملکرد دو کنترل کننده با یکدیگر مقایسه شده و نتایج حاصل ارائه شده است.

کلیدواژه ها:

آونگ معکوس دوبل ، کنترل فازی ، کنترل نظارتی ، کنترل هوشمند