طراحی و تولید مسیر بهینه یک ربات زمینی با رویکرد هوشمند سازی
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی ایده های نو در مهندسی برق
- کد COI اختصاصی: NCNIEE03_053
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 765
نویسندگان
استادیار دانشکده برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق (کنترل)، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب
چکیده
مسئله هدایت و کنترل بر اساس روش های جدید یکی از زمینه های مورد علاقه تحقیقاتی در رابطه با روش های ناوبری و کمک ناوبریدر دو دهه اخیر بوده است. در این پژوهش سعی شده تا با استفاده از روش عددی مستقیم یک مسیر بهینه برای یک ربات زمینی طراحی شود بهنحوی که مسیر حاصل قید عدم عبور از مناطق ممنوعه را با توجه به محدودیت های فیزیکی ربات ارضا کرده و همچنین شرایط مرزی ابتدایی وانتهایی را نیز برآورده سازد. با توجه به اینکه پروسه طراحی و تولید مسیر یک پروسه زمانبر میباشد. بنابراین از شبکه های عصبی به منظورتولید مسیرهای بهینه بهره گرفته شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که راهکار مورد نظر توانسته تا حد قابل قبولی اکثرقیدهای مسئله را برآورده سازد و مسیر حاصل یک مسیر نسبتا بهینه باشد.کلیدواژه ها
تولید مسیر بهینه، ربات زمینی، هوشمند سازی، کنترل بهینه، شبکه عصبیمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.