Cooperative Load Transport Using Multiple Quadrotors
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: دومین کنفرانس ملی اویونیک ایران
- کد COI اختصاصی: ICADI02_051
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1187
نویسندگان
Electrical & Computer engineering Department, Isfahan University of Technology, Isfahan, IRAN
Avionics Research Institute, Isfahan University of Technology, Isfahan, IRAN
Electrical & Computer engineering Department, Isfahan University of Technology, Isfahan, IRAN
چکیده
This paper presents a strategy for cooperative load transportation using multiple quadrotors. This is useful when the maximum thrust of single quadrotor is not enough for loadtransportation or when more redundancy is required for safety. A Modified Leader-Follower (MLF) structure is consideredfor formation control of multiple quadrotors. The model of quadrotors are assumed as double integral. The LQR consensus algorithm is applied for quadrotors guidance, which waspresented before for mobile robots with double integral models in 2 dimensions. In this work, the effect of common suspendedload from a group of quadrotors is investigated. Moreover, the ability of the LQR consensus algorithm is surveyed when one ofthe connections between the load and a quadrotor is cut. Finally a simulation example is presented to confirm the effectiveness of this method for cooperative load transformation.کلیدواژه ها
multi-agent systems; flocking; load transportation;consensus algorithm; quadrotorمقالات مرتبط جدید
- اثر ضریب اسکمپتون بر روی تنش فن میزس استوانه ی جدار ضخیم متخلخل اشباع تحت فشار داخلی با استفاده از تئوری تغییرشکل برشی مرتبه ی اول
- محاسبه تجربی نیروهای وارده از دست خلبان به استیک هواپیمای سبک در طول پرواز
- استخراج بار آزمایشگاهی جهت اجرای آزمون استاتیکی سکان عمودی هواپیما
- پایداری در لجستیک حمل و نقل هوایی بار: درس هایی از همه گیری جهانی
- بررسی جوانب و ابعاد توسعه فناوری های نوین بر زیست بوم فضایی با تاکید بر حقوق بین الملل فضایی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.