Adaptive Robust Nonlinear Control of UAV Helicopters in Three-Dimensional Space Using RBF Neural Network

سال انتشار: 1393
محل انتشار: دومین کنفرانس ملی اویونیک ایران
کد COI اختصاصی: ICADI02_032
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 1093

نویسندگان

Department of Electrical Engineering, Najafabad Branch, Islamic Azad University, Esfahan, Iran

چکیده

This paper aims to propose an efficient control algorithm for the unmanned aerial vehicle (UAV) helicopter with underactuated dynamics. An intelligent control system isproposed by using radial basis function neural network (RBFNN). Moreover, based on sliding-mode approach, theadaptive tuning laws of RBFNN can be derived. Then, thedeveloped RBFNN control system is applied to an UAV helicopter for achieving desired trajectory tracking. From the simulationresults, the control scheme has been shown to achieve favorable control performance for the UAV helicopter with underactuateddynamics even it is subjected to parameter uncertainties and external disturbance

کلیدواژه ها

Unmanned aerial vehicle helicopter, Radial basis function neural network, Sliding mode control, Adaptive robust

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.