Trajectory Generation and Trajectory Tracking for a team of UAVs
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: دومین کنفرانس ملی اویونیک ایران
- کد COI اختصاصی: ICADI02_021
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1484
نویسندگان
Department of Electrical and Computer Engineering Isfahan University of Technology Isfahan, Isfahan Province, IRAN
Department of Electrical and Computer Engineering Isfahan University of Technology Isfahan, Isfahan Province, IRAN
Department of Electrical and Computer Engineering Isfahan University of Technology Isfahan, Isfahan Province, IRAN
Department of Electrical and Computer Engineering Isfahan University of Technology Isfahan, Isfahan Province, IRAN
چکیده
Flyable Trajectory Generation problem for Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) is designing a path which takes the aircraft movement restrictions (e.g. pitch up angle, pitch down angle, maximum curvature, maximum speed, etc.) into consideration, and provides a timeframe for the mission. This problem is especially important when designing trajectories for cooperative simultaneous arrival missions; where the objective is to provide multiple UAVs arrive within a narrow time window. In this paper, we used Pythagorean Hodograph (PH) Curves algorithm to design a feasible and flyable trajectory which considers the mentioned restrictions. In this paper, a new perspective to calculate the polynomial coefficients is presented, which makes calculation easier, and provides a suboptimal solution. Simulations results for three different scenarios indicate that the designed path is tracked accurately, and movement restrictions are met.کلیدواژه ها
UAV, Cooperative Flight, PH Curves, Trajectory generation, Trajectory Trackingمقالات مرتبط جدید
- اثر ضریب اسکمپتون بر روی تنش فن میزس استوانه ی جدار ضخیم متخلخل اشباع تحت فشار داخلی با استفاده از تئوری تغییرشکل برشی مرتبه ی اول
- محاسبه تجربی نیروهای وارده از دست خلبان به استیک هواپیمای سبک در طول پرواز
- استخراج بار آزمایشگاهی جهت اجرای آزمون استاتیکی سکان عمودی هواپیما
- پایداری در لجستیک حمل و نقل هوایی بار: درس هایی از همه گیری جهانی
- بررسی جوانب و ابعاد توسعه فناوری های نوین بر زیست بوم فضایی با تاکید بر حقوق بین الملل فضایی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.