طراحی و پیادهسازی الگوریتم تعیین سمت و تراز اولیه سیستم ناوبری اینرسی بامعادلات خطای حالت افزوده
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: دومین کنفرانس ملی اویونیک ایران
- کد COI اختصاصی: ICADI02_015
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1209
نویسندگان
کارشناس ارشد، دانشگاه صنعتی مالک اشتر،
دکتری، دانشگاه صنعتی مالک اشتر ،
دانشجوی دکتری، دانشگاه تربیت مدرس،
چکیده
هدف از انجام این تحقیق، ترازیابی و به عبارتی، تعیین دقیق زوایای وضعیت اولیه سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه، شامل سه شتابسنج و سه ژیروسکوپ، نسبت به دستگاه مرجع جغرافیایی میباشد که به کمک تلفیق معادلات خطای حالت افزوده با معادلات اندازه گیریسیستم کمکناوبری، در داخل فیلترکالمن بدست میآید. در این تحقیق با استفاده از معادلات خطای حالت افزوده، خطای بایاس شتابسنجها ودریفت جایروها نیز که از مرحله کالیبراسیون سنسورها بر جای ماندهاند، مدلسازی شده و پس از تخمین توسط فیلتر، حذف میشوند. سپس فضای حالت که در این حالت مشاهدهناپذیر میشود، به دو زیرفضای مشاهدهپذیر و مشاهدهناپذیر تقسیم میگردد و تخمین بر روی مولفههای زیرفضای مشاهدهپذیر صورت میگیرد، اما در نهایت مولفههای فضای اصلی، از مولفههای زیرفضای مشاهدهپذیر بازیابی میشوند و در پایان،نتایج همگرایی فیلتر و دقت تخمین سمت و تراز اولیه، ارائه میشود. نتایج بهدست آمده نشان میدهد، علیرغم درگیر شدن با مباحث مربوط به مشاهدهپذیری و تبدیلات فضا و همچنین تلاش دقیق در تنظیم پارامترهای فیلترکالمن، مولفه های وضعیت، با دقت بالاتری در مقایسه با حالتی که از معادلات خطای بدون حالت افزوده به عنوان معادلات ترازیابی استفاده میکنیم، بهدست میآیند.کلیدواژه ها
ترازیابی، فیلترکالمن، معادلات خطای حالت افزوده ، fine alignment ،coarse alignmentمقالات مرتبط جدید
- Enhancement of the Aerodynamic Performance of the Airfoil and the Albatross Bird's Wing
- ارزیابی عملکرد و کارایی الگوریتمهای فراابتکاری با استفاده از توابع محک بهینه سازی
- تعیین وضعیت دقیق یک ماهواره کوچک چرخان در مدار پایین با استفاده از حسگرهای وضعیتی و دینامیک وضعیت
- تحلیل ماتریسی توسعه موتورهای کرایژنیک کشور هند با استفاده از درس آموخته های آن
- کنترل وضعیت فضاپیما با استفاده از کنترلر مد لغزشی فازی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.