کنترل مقاوم عصبی ربات متحرک با استفاده از شناساگر عصبی
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: دومین همایش ملی فناوری های نوین در مهندسی برق و کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: IAUFASA02_154
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 713
نویسندگان
عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا
چکیده
امروزه به دلیل کاربرد فراوان ربات های متحرک چرخدار، کنترل این نوع ربات ها بسیار مورد توجه محققین قرار گرفته است. ربات های چرخدارغیرهولونومیکیکی از پرکاربرد ترین انواع ربات های چرخدار می باشند. این نوع ربات ها دارای نامعینی های فراوانی بوده و عدم قطعیت باعثتضعیف عملکرد کنترل کننده های سنتی و مبتنی بر مدل میشود. پس کنترل دقیق ربات متحرک جهت ردگیری مسیر مطلوب در حضور عدمقطعیت های مدل، بسیار مورد توجه قرار گرفته است. شبکه های عصبییکی از ابزارهای قدرتمند در زمینه تخمین و شناسایی می باشند. این مقاله به طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از شبکه های عصبی جهت ردگیری مسیر مطلوب توسط ربات متحرک می پردازد. سیستم کنترلی طراحی شده در این مقاله دارای دو شبکه عصبی برای شناسایی قسمت نا معین از سیستم و دیگری برای کنترل موتور های ربات می باشد. درضمن مدل محرکه های ربات نیز در مدل سازی وارد شده است. نتایج شبیه سازی کارآمد بودن این روش و دقت تخمین را به خوبی نشان میدهد.کلیدواژه ها
کنترل مقاوم، کنترل عصبی، ربات متحرک غیرهولونومیک، شبکه های عصبیRBFمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.