گلناز عبدالله زاده ایلخچی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز
سید محمدحسین نبوی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز

موتور DC یکی از مهمترین محرک های ربات می باشد و کاربرد های فراوانی در صنعت امروزیز دارد درا ین مقاله از کنترل کننده PID و کنترل کننده بهینه مرتبه دو LQR برای کنترل موقعیت زاویه ای و بهبود نوساناتسرعت زاویه ای موتور IDC استفاده شده است. ضرایب کنترل کننده PID و درایه های قطر اصلی ماتریس Q کنترل کننده بهینه مرتبه دو با توجه به کمینه کردن بیشینه فراجهش و زمان نشست موقعیت زاویه ای و سرعت زاویه ای موتور DC با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ژ«تیک تنظیم شده است نتایج حصال از بشبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده پیشنهادی علاوه بر بهبود پارامتر موقعیت زاویه ای نوسانات سرعت زاویه ای را نیز بهبود داده است مقیاسه نتای جاصل از شبیه سازی کنترل کننده پیشنهاید با حال تغیر فعال و کنترل کننده PID نشان دهنده بهبود پارامترهای مذکور می باشد.

موتور DC، کنترل کننده PID، کنترل کننده بهینه مرتبه دوم LQR، الگویتم بهینه سازی ژنتیک