Robust Control of a Quadrotor using EKBF State Vector Estimation

سال انتشار: 1393
محل انتشار: اولین کنفرانس سراسری توسعه محوری مهندسی عمران، معماری،برق و مکانیک ایران
کد COI اختصاصی: DCEAEM01_197
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 1060

نویسندگان

Department of Electrical Engineering, Imam Khomeini International University, Qazvin, Iran

چکیده

This paper presents the design of a nonlinear controller for trajectory tracking of a quadrotor helicopter based on sliding mode control technique (SMC). The proposed control method is characterized by its robustness against disturbances and aerodynamic effects. One of the main goals of this study is to develop a nonlinear observer based on extended kalman bucy filter (EKBF) to estimate unmeasured states of the system. In order to optimize the parameters in the proposed method, the paper utilizes the genetic algorithm. Finally, simulation results indicate that quadrotor UAV with the proposed controller ensures good tracking of a desired trajectory and its robustness against aerodynamic effects.

کلیدواژه ها

Quadrotor, Sliding Mode Control, Genetic Algorithm, State Estimation, Extended Kalman Bucy Filter

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.