Adaptive Color Mapping for NAO Robot UsingNeural Network

سال انتشار: 1393
محل انتشار: مجله بین المللی پیشرفت در علوم کامپیوتر، دوره: 3، شماره: 5
کد COI اختصاصی: JR_ACSIJ-3-5_009
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 1145

نویسندگان

Department of Electrical, IT and Computer sciences ,Qazvin Branch,Islamic Azad University, Qazvin, Iran

چکیده

While playing soccer, the main task of the robotvision system is identifying and tracking objects suchas ball, goals, teammate robots and opponent robots.The basis of many object identification methods,particularly those in soccer robots and RoboCupenvironment, is using algorithms based on pixel colorproperties. One of the major problems of these robotsin RoboCup environment is changes in lightingconditions of match environment and in turndifficulty in identification of environment colors andobjects in order to segment the image and identify theobjects. In this paper, a pixel color-base identificationmethod has been suggested using a neural networkfor recognizing the pixels related to each object. Theneural network used in this study has 6 outputneurons for identifying 6 classes of signs includingball, goal, field, field lines, teammate robot andopponent robot. This proposed method has beentested on over 1000 frames of images received byrobot’s camera and different data sets and hasrevealed an appropriate performance withidentification rate of over 90% and error rate of 4%.

کلیدواژه ها

humanoid robot, Standard PlatformLeague, vision system, neural network

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.