حسن سیاهکلی - استادیار دانشکده برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب
امیر محمد حیدری - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق (کنترل) دانشکده مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب

مسئله هدایت و کنترل براساس روش های جدید یکی از زمینه های مورد علاقه تحقیقاتی در رابطه با روش های ناوبری و کمک ناوبری در دو دهه اخیر بوده است. در اولین گام، برای این مسأله بایستی مسیر حرکت وسیله مورد نظر با استفاده از یکی از روش های طراحی نظیر روش های مستقیم یا غیر مستقیم تولیدگردد. البته باید خاطر نشان کرد که این مسیر بایستی مسیری بهینه یا نزدیک به بهینه باشد. در این مقاله سعی شده تا با استفاده از روش مرتب سازی مستقیم یک مسیر بهینه برای یک ربات زمینی طراحی شود به نحوی که مسیر حاصل قید عدم عبور از مناطق ممنوعه را با توجه به محدودیت های فیزیکی ربات ارضا کرده و دامنه مجاز تغییرات متغیرهای دینامیکی، کنترلرها و همچنین شرایط مرزی ابتدایی و انتهایی را نیز برآورده سازد. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که الگوریتم مورد نظر توانسته به خوبی کلیه قیدهای مسئله را برآورده سازد و مسیر حاصل یک مسیر بهینه می باشد.

تولید مسیر بهینه، ربات زمینی، کنترل بهینه، روش مرتب سازی مستقیم