تحلیل سینماتیکی ربات موازی 3-RRR با تغییر محل عملگرها

سال انتشار: 1393
محل انتشار: همایش ملی الکترونیکی دستاوردهای نوین در علوم مهندسی و پایه
کد COI اختصاصی: AEBSCONF01_250
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 1279

نویسندگان

دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک

چکیده

در این مقاله مزایا و کاربردهای ربات های موازی به اختصار مورد بررسی قرار گرفته است و سپس ربات موازی صفحه ای 3RRR که نوع خاصی از ربات های موازی صفحه ای می باشد مورد مطالعه قرار گرفته است. سینماتیک ربات موازی صفحه ای 3RRR پیشتر مورد بررسی قرار گرفته است، در این مقاله با تکیه بر دستاوردهای پیشین، روابط سینماتیکی موثر در شرایطی که مفصل های محرک و یا به عبارتی محل عملگرها تغییر نموده است مورد بررسی قرار می گیرد. تحلیل سینماتیک مستقیم با تکیه بر روش حذف مجازی انجام می گیرد و تحلیل سینماتیک مستقیم در شرایطی که محل عملگرها تغییر نموده است صورت می گیرد، در ادامه سرعت و شتاب در هریک از اتصالات با استفاده از داده های تحلیل موقعیت ناشی از حذف مجازی و روابط بازگشتی و مدولار محاسبه می شود، در انتها برای اطمینان از صحت روابط به دست آمده برای سینماتیک مستقیم ربات 3RRR، نتایج به دست آمده از مدل شبیه سازی شده در نرم افزار آدامز با نتایج حاصل از تحلیل روابط در نرم افزار متلب رو نمودارهایی مورد مقایسه قرار خواهند گرفت.

کلیدواژه ها

تحلیل سینماتیک مستقیم، ربات موازی صفحه ای، الگوریتم بازگشتی

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.