Optimal Tracking Position Control Design for 2-link RR-Robot Manipulator

سال انتشار: 1392
محل انتشار: همایش ملی پژوهش های کاربردی در علوم و مهندسی
کد COI اختصاصی: TIAU01_797
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 896

نویسندگان

Islamic Azad University – Karaj Branch, Faculty of Engineering,

چکیده

Integral action is used in classical control to eliminate steady state errors when tracking constant signals. Integral control can be introduced in an LQ tracking controller by considering the integral of the tracking error as an extra set of state variables. This integral control is based on the local Lipchitz conditions at any compact time. The recursive approximation theory isincorporated with the classical control design technique to compute the optimal position control which is generated from theapproximate sequence of linear time varying systems. A case study is presented is optimal tracking position control design for 2- link RR-Robot Manipulator by representing the class of nonlinear system into the sequences of linear time varing systems

کلیدواژه ها

Nonlinear Optimal Control, 2-link RR-robot, robot manipulator, approximated sequence of linear time varying systems, Tracking Position Control

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.